王阳明在江西剿匪时，王艮慕名拜访，并正式拜入心学门下。但他的学问，其实早已自成一派，只想在王阳明那里得到补充完善，几乎每次跟王阳明辩论都会争吵，索性自个儿回老家泰州聚众讲学。
这便是，阳明心学之泰州学派！
泰州学派讲究“立身”，而非“立心”，其实就是典型的“民本”思想。
王相和王艮在泰州相遇，立即产生化学效应。阳明心学门下的物理学派和泰州学派，开始互相汲取营养，虽没有彻底合流，却是诸多心学流派当中最亲近的。